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title: RobotDataHub-Assets
canonical_url: "https://www.modelscope.cn/models/BingqianWu/RobotDataHub-Assets"
md_url: "https://www.modelscope.cn/models/BingqianWu/RobotDataHub-Assets.md"
repository: BingqianWu/RobotDataHub-Assets
chinese_name: "Robot Data Hub 机器人模型资产"
last_updated: 2026-09-24
license: other
language:
  - zh
  - en
downloads: 0
stars: 0
tags:
  - robotics
  - urdf
  - robot-models
  - forward-kinematics
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# RobotDataHub-Assets

> RobotDataHub-Assets - BingqianWu 在 ModelScope 开源的模型。统一、自包含的 YAM、AGIBOT G2、Galaxea R1 Lite / R1 Pro URDF 资产，用于可视化与运动学计算。

BingqianWu/RobotDataHub-Assets 是 ModelScope 魔搭社区上的机器学习模型，采用 other 许可。

- **Repository**: BingqianWu/RobotDataHub-Assets
- **License**: other
- **Tags**: robotics, urdf, robot-models, forward-kinematics
- **Downloads**: 0
- **Stars**: 0
- **Last updated**: 2026-09-24

Source: https://www.modelscope.cn/models/BingqianWu/RobotDataHub-Assets

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# RobotDataHub-Assets

Robot Data Hub 机器人模型资产：面向机器人数据集的统一、自包含 URDF 资产，用于可视化与正向运动学（FK）。

## 模型

| 模型 | 对应数据集 | links / joints | 每臂自由度 |
|---|---|---|---|
| [I2RT YAM](assets/robot_models/yam/robot.urdf) | ABC-130K、MolmoAct2-BimanualYAM | 35 / 34 | 6 |
| [AGIBOT G2](assets/robot_models/agibot_g2/robot.urdf) | AgiBotWorld2026 | 56 / 55 | 7 |
| [Galaxea R1 Lite](assets/robot_models/galaxea_r1lite/robot.urdf) | Galaxea-Open-World-Dataset | 34 / 33 | 6 |
| [Galaxea R1 Pro](assets/robot_models/galaxea_r1pro/robot.urdf) | Galaxea-Open-World-Dataset | 36 / 35 | 7 |

Galaxea 数据集包含多种本体，须按源 `meta/info.json` 的 `robot_type` 选择 `variants.r1lite` 或 `variants.r1pro`，不设默认模型。

HiFi-UMI-2K 为手持采集数据，未分配机器人臂模型。

## 目录与使用

本仓库保留原项目的 `assets/` 目录结构。下载后，将该目录放入 Robot Data Hub 项目根目录即可恢复资产；也可以直接使用任一机器人目录里的 `robot.urdf`。必须同时保留其网格、材质、贴图与许可证。

```text
assets/
  README.md
  robot_models/
    README.md
    catalog.json
    yam/
    agibot_g2/
    galaxea_r1lite/
    galaxea_r1pro/
```

每个模型目录包含 `robot.urdf`、`robot.json`、`meshes/` 和 `LICENSE*`，可独立复制使用，无 ROS package 或上游目录依赖。`robot.json` 记录统一关节名、臂链、末端候选帧、夹爪联动、来源与文件 SHA-256。单位为米、弧度、千克，坐标系为右手系。

详见 [模型说明](assets/robot_models/README.md) 和 [数据集索引](assets/robot_models/catalog.json)。说明中的 `scripts/` 命令属于 Robot Data Hub 主项目，本资产仓库仅存放资产。

## 验证与适用范围

四套模型均通过独立目录加载、文件依赖与哈希检查，并在制作时与上游模型进行了 25 组合法随机关节配置的 FK 对比。最大齐次矩阵元素差为 YAM `2.1e-11`、G2 `2.3e-11`、R1 Lite `0`、R1 Pro `0`。

数据集 TCP、关节方向/零位与安装外参尚未完成逐帧标定。模型适用于可视化和 FK，不代表经过真实机器人动力学校准；具体限制见各模型清单。

## 来源与许可证

本仓库包含多种上游许可证，因此仓库级元数据标记为 `other`；每项资产适用其目录内随附的许可证，不统一改授其他许可证。

- YAM：ABC 仿真场景与 I2RT 资产，随附 I2RT MIT 许可证。
- G2：AgibotTech/genie_sim，随附 MPL-2.0 许可证。
- R1 Lite：Galaxea 资产，随附 Apache-2.0 许可证。
- R1 Pro：Galaxea 资产（GalaxeaManipSim），随附 Apache-2.0 许可证和上游 NOTICE。

来源信息、派生模型说明和输入哈希保留于各目录的 `robot.json` 与文档中。