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title: nero-thin-tube-threading-dataset
canonical_url: "https://www.modelscope.cn/datasets/xingchen0928/nero-thin-tube-threading-dataset"
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repository: xingchen0928/nero-thin-tube-threading-dataset
chinese_name: "Nero细管抓取与穿孔数据集"
last_updated: 2026-09-03
license: "Apache License 2.0"
downloads: 97
stars: 0
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# nero-thin-tube-threading-dataset

> nero-thin-tube-threading-dataset - xingchen0928 在 ModelScope 开源的数据集。Nero双臂机器人VR遥操作采集的细管抓取、对齐、穿孔与双臂协同拉取数据集，采用LeRobot v3.0格式，包含50条演示、66,903帧和三路RGB视频。

xingchen0928/nero-thin-tube-threading-dataset 是 ModelScope 魔搭社区上的数据集，采用 Apache License 2.0 许可。

- **Repository**: xingchen0928/nero-thin-tube-threading-dataset
- **License**: Apache License 2.0
- **Downloads**: 97
- **Stars**: 0
- **Last updated**: 2026-09-03

Source: https://www.modelscope.cn/datasets/xingchen0928/nero-thin-tube-threading-dataset

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# Nero细管抓取与穿孔数据集

## 数据集简介

本数据集由 Nero 双臂机器人的 VR 遥操作系统采集，用于研究细管抓取、对齐、穿孔和双臂协同拉取等长时序操作任务。数据按 LeRobot v3.0 格式组织，可用于 ACT 等模仿学习策略的训练、调试和离线分析。

## 任务说明

任务的完整流程如下：

1. 使用左臂从桌面抓起细管。
2. 将细管端部与圆柱体上的小孔对齐并插入。
3. 左臂继续送管，直到细管端部从圆柱体另一侧露出。
4. 右臂抓住露出的细管端部，将细管完全拉过圆柱体。

细管完全穿过圆柱体后，该 episode 的任务完成。

## 数据规模

| 项目 | 数值 |
| --- | ---: |
| 机器人类型 | `nero_dual` |
| Episodes | 50 |
| 总帧数 | 66,903 |
| 采样率 | 30 Hz |
| 任务数 | 1 |
| 数据划分 | `train: 0:50` |
| State 维度 | 16 |
| Action 维度 | 16 |
| 视频视角 | 3 |
| 视频分辨率 | 640×480 |
| 视频编码 | H.264 / yuv420p |

## 数据字段

- `observation.state`：16维双臂状态，每侧包7个关节位置和1个夹爪位置。
- `action`：16维双臂动作，与 state 的关节及夹爪顺序一致。
- `observation.images.head`：头部相机 RGB 视频。
- `observation.images.left_wrist`：左腕相机 RGB 视频。
- `observation.images.right_wrist`：右腕相机 RGB 视频。
- `timestamp`、`frame_index`、`episode_index`、`task_index`：时序与索引信息。

关节名称和统计量分别保存在 `meta/info.json` 和 `meta/stats.json` 中。

## 目录结构

```text
.
├── data/chunk-000/file-000.parquet
├── meta/
│   ├── episodes/chunk-000/file-000.parquet
│   ├── info.json
│   ├── stats.json
│   └── tasks.parquet
└── videos/
    ├── observation.images.head/chunk-000/file-000.mp4
    ├── observation.images.left_wrist/chunk-000/file-000.mp4
    └── observation.images.right_wrist/chunk-000/file-000.mp4
```

## 下载与使用

使用 ModelScope CLI 下载：

```bash
modelscope download --dataset xingchen0928/nero-thin-tube-threading-dataset \
  --local_dir ./nero_thin_tube_threading
```

下载后可将目录作为 LeRobot `LeRobotDataset` 的 `root` 路径进行加载。视频建议使用 TorchCodec 后端解码。

## 适用范围与限制

- 适用于双臂机器人模仿学习、视觉运动策略训练与离线研究。
- 数据集只包含一种任务和50条演示，环境、物体和操作风格的多样性有限。
- 全部 episode 均位于 train split，如用于模型评估，请自行划分互不重叠的验证集和测试集。
- 实机部署前应核对关节顺序、控制频率、位置单位、夹爪范围及安全限位，并在受控环境中逐步验证。

## 许可说明

本数据集当前未指定标准开源许可证。在复制、再分发或用于商业目的前，请联系数据集所有者确认授权范围。