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title: RoboICL
canonical_url: "https://www.modelscope.cn/datasets/xieshanrui/RoboICL"
md_url: "https://www.modelscope.cn/datasets/xieshanrui/RoboICL.md"
repository: xieshanrui/RoboICL
chinese_name: "机器人抓放数据（3000条）"
last_updated: 2026-11-04
license: apache-2.0
storage_size: "110 GB"
downloads: 6325
stars: 0
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# RoboICL

> RoboICL - xieshanrui 在 ModelScope 开源的数据集。3000条仿真抓放录制，包含双视角RGB、状态、动作及配对索引。

xieshanrui/RoboICL 是 ModelScope 魔搭社区上的数据集，存储大小 110 GB，采用 apache-2.0 许可。

- **Repository**: xieshanrui/RoboICL
- **License**: apache-2.0
- **Storage size**: 110 GB
- **Downloads**: 6325
- **Stars**: 0
- **Last updated**: 2026-11-04

Source: https://www.modelscope.cn/datasets/xieshanrui/RoboICL

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# 机器人抓放数据

3000 条仿真抓放录制，包含双视角 RGB、状态、动作和时间戳。共 500 个初态组、300 个任务，另附 30000 项配对索引。总大小约 118.6 GB。

## 文件

- `train3000/records/`：逐条录制与监督数组，NPZ 格式。
- `train3000/manifest.json`：录制清单。
- `train3000/pairing.json`：配对索引。
- `train3000/normalization.json`：归一化统计。
- `train3000/bundle.json`：文件大小和 SHA256。

RGB 为外部、腕部两个视角，224×224、50 Hz；状态和动作的字段见 [DATA_FORMAT.md](DATA_FORMAT.md)。

## 下载

```bash
pip install modelscope-hub==0.6.1 numpy
```

```python
from modelscope_hub import HubApi

api = HubApi(endpoint="https://modelscope.cn")
api.download_repo(
    "xieshanrui/RoboICL", "dataset", local_dir="robot-data", max_workers=8,
    allow_patterns=["train3000/**", "README.md", "DATA_FORMAT.md",
                    "verify_download.py", "release_status.json"],
)
```

完整下载后校验：

```bash
python robot-data/verify_download.py robot-data/train3000
```

数据在 RoboTwin/SAPIEN 中生成；相关资产沿用其原始许可。