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title: rm65-multimodal-capture
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repository: codingbabyguy/rm65-multimodal-capture
chinese_name: "RM65 多模态遥操作采集"
last_updated: 2026-10-23
license: other
storage_size: "17 GB"
downloads: 447
stars: 0
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# rm65-multimodal-capture

> rm65-multimodal-capture - codingbabyguy 在 ModelScope 开源的数据集。本试传包含 episode 146、147、148，原始数据完整保留，无降采样、重新编码或精度转换。建议作为私有数据集管理。未授权开放再分发许可。

codingbabyguy/rm65-multimodal-capture 是 ModelScope 魔搭社区上的数据集，存储大小 17 GB，采用 other 许可。

- **Repository**: codingbabyguy/rm65-multimodal-capture
- **License**: other
- **Storage size**: 17 GB
- **Downloads**: 447
- **Stars**: 0
- **Last updated**: 2026-10-23

Source: https://www.modelscope.cn/datasets/codingbabyguy/rm65-multimodal-capture

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# RM65 多模态遥操作采集样例

本试传包含 episode 146、147、148，原始数据完整保留，无降采样、重新编码或精度转换。建议作为私有数据集管理。未授权开放再分发许可。

## 目录与格式

- episodes/<episode>/metadata.json：时间、单位、设备配置、计数和采集结果。
- chunks/*.h5：分块 HDF5；每个样本组携带 stream、seq、sample_ns、receive_ns、wall_ns、fields_json 等属性；数值数组保留原 dtype/shape。
- samples.jsonl：样本索引；alignment.jsonl：30Hz 对齐记录；events.jsonl：事件。
- sensor_runtime/：原采集保存的 SDK 运行参数。
- episodes.jsonl：三条数据的时长、大小、各流计数及数组形状。
- checksums.sha256：原始文件的 SHA-256 校验。下载后在仓库根目录执行 sha256sum -c checksums.sha256。

机器人、夹爪、相机和双触觉采用主机 monotonic 纳秒时钟对齐，wall_ns 用于绝对时间。位置单位米、关节角度 degree、触觉 Depth 单位毫米。六维力保留 SDK Force6DTuned 原值；其轴顺序与力矩单位需另据 SDK 定义确认。SDK 未支持的输出以元数据为准。

这三条为历史数据：相机宽640×高480，触觉 Rectify 宽400×高700；后续新采集尺寸配置不会改写本数据。

目录 success 表示采集完整性通过，不代表机器人任务成功。任务成功标签未知。本次核验覆盖 HDF5 结构、计数、时间边界和文件哈希，未人工逐帧标注任务结果。