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title: Xspark-HumanTouch
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repository: chuqiaoLyu/Xspark-HumanTouch
last_updated: 2026-09-19
license: CC-BY-NC-4.0
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downloads: 2952565
stars: 1
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# Xspark-HumanTouch
> Xspark-HumanTouch - chuqiaoLyu 在 ModelScope 开源的数据集。HumanTouch: A Multimodal System for Scalable Human-Hand Tactile Acquisition 运动展示手在做什么，触觉揭示物理世界如何响应。机器人需要理解接触丰富的交互，而不只是模仿运动轨迹。
chuqiaoLyu/Xspark-HumanTouch 是 ModelScope 魔搭社区上的数据集，存储大小 1.9 TB，采用 CC-BY-NC-4.0 许可。
- **Repository**: chuqiaoLyu/Xspark-HumanTouch
- **License**: CC-BY-NC-4.0
- **Storage size**: 1.9 TB
- **Downloads**: 2952565
- **Stars**: 1
- **Last updated**: 2026-09-19
Source: https://www.modelscope.cn/datasets/chuqiaoLyu/Xspark-HumanTouch
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# HumanTouch 数据集发布页
[](https://huggingface.co/datasets/chuqiaoLyu/Xspark-HumanTouch)
[](https://www.modelscope.cn/datasets/chuqiaoLyu/Xspark-HumanTouch)
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> **HumanTouch: A Multimodal System for Scalable Human-Hand Tactile Acquisition**
>
> 运动展示手在做什么，触觉揭示物理世界如何响应。机器人需要理解接触丰富的交互，而不只是模仿运动轨迹。
- 项目主页：
- 出品机构：SparkLab@Xspark AI
- 项目负责人：Chuqiao Lyu｜lvcq@xsparkai.com
- 通讯作者：Wenbo Ding, Tianxing Chen, Qi Xiong
- 核心贡献：Chenze Yu, Eric J Chen, Wenxuan Zhu
- 项目成员：Youchen Lai, Raymond Lee, Daniel Li, Kai-Chong Lei, Kehe Ye, Jiahao Zhang, Yuxiao Huo, Xiwen Tan, Weining Lu, Gengqiu Yang, Junhao Gong, Chenxin Lang, Hekun Tian, Shaolong Yang.
## 数据集概述
HumanTouch 是一个面向规模化人手触觉采集的多模态数据集。它通过双手柔性压阻触觉手套、MANUS 电磁场（EMF）手部跟踪、6-DoF 手腕位姿跟踪，以及头部场景相机 + 双侧手腕相机，在统一的 **60 Hz 参考时间线**上同步采集触觉、手部姿态与视觉数据。相比 OpenTouch、World In Your Hands、FreeTacMan、Touch in the Wild 等现有系统，HumanTouch 具备更完整的触觉覆盖、力校准（✓）、自然操作（✓）与多地部署（✓）能力。
## 关键数字
| 项目 | 数值 |
| --- | --- |
| 首版规模 | 约 **100 小时**（10 个规范任务 × 约 10 小时） |
| 规范任务 | 10 个（`X001`–`X010`） |
| 采样频率 | 60 Hz 统一时间线（全模态同步） |
## 模态与同步
每个 episode 在同一时间线下包含以下模态：
| 模态 | 内容 |
| --- | --- |
| 触觉 | 双手柔性压阻触觉手套，每手 360 个有效点（手指 + 手掌） |
| 手部姿态 | MANUS 电磁场（EMF）跟踪，每手 25 关节 |
| 手腕位姿 | 6-DoF 手腕位姿跟踪 |
| 视觉 | 头部场景相机 + 双侧手腕相机 |
## 质量保障
- **触觉辅助手部姿态标定**：利用拇指-指尖自接触约束，校正手指段长度与关节偏移，使数字手模型贴合真实手。
- **柔性手套标定与表示**：以解剖学触觉块（patch）为单位估计接触置信度、响应分布与近似中心（相对响应，非物理力值），容忍织物滑移与姿态相关伪影。
- **Episode 级人工审核**：每个 episode 均经人工审核与任务完成度标注，仅质量达标者入选。
## 获取方式
- **Hugging Face**：
- **ModelScope**：
## 发布路线图
| 版本 | 时间 | 内容 |
| --- | --- | --- |
| 首版 v1 | 2026-08-15 | 约 100 小时子集（10 个规范任务） |
| 扩展版 | 计划一至两个月内 | 扩展至约 1,000 小时 |
| HumanTouch AIGC edition | 筹备中 | AIGC 版本数据集 |
## 许可
数据集许可以 ModelScope 仓库页标注的许可证为准。
## 引用
论文正式发表前的占位引用，请以最终发布版本为准：
```bibtex
@misc{humantouch2026,
title = {HumanTouch: A Multimodal System for Scalable Human-Hand Tactile Acquisition},
author = {Chuqiao Lyu and Wenbo Ding and Tianxing Chen and Qi Xiong},
year = {2026},
note = {SparkLab@Xspark AI. 占位引用，待论文正式发表后更新}
}
```