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title: Multi_robot_cloud-odometry
canonical_url: "https://www.modelscope.cn/datasets/OpenMushroom/Multi_robot_cloud-odometry"
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repository: OpenMushroom/Multi_robot_cloud-odometry
chinese_name: "雷达LIO里程计点云和lio里程计数据"
last_updated: 2026-04-14
license: "Apache License 2.0"
storage_size: "775 MB"
downloads: 34
stars: 0
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# Multi_robot_cloud-odometry

> Multi_robot_cloud-odometry - OpenMushroom 在 ModelScope 开源的数据集。雷达LIO里程计点云和lio里程计数据

OpenMushroom/Multi_robot_cloud-odometry 是 ModelScope 魔搭社区上的数据集，存储大小 775 MB，采用 Apache License 2.0 许可。

- **Repository**: OpenMushroom/Multi_robot_cloud-odometry
- **License**: Apache License 2.0
- **Storage size**: 775 MB
- **Downloads**: 34
- **Stars**: 0
- **Last updated**: 2026-04-14

Source: https://www.modelscope.cn/datasets/OpenMushroom/Multi_robot_cloud-odometry

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# Multi-Robot Cloud Odometry Dataset

本数据集是面向多机器人点云里程计算法快速测试整理的数据集，主要用于验证 [Multi-Proxy](https://github.com/HITSZ-NRSL/Multi-Proxy.git) 等多机算法在真实机器人场景下的效果。

需要特别说明的是，这不是原创采集数据集，而是基于 [S3E](https://github.com/DapengFeng/S3E.git) 数据集整理得到，并结合 [Co-LRIO](https://github.com/zhongshp/Co-LRIO.git) 作为 LIO 前端输出的雷达点云与里程计结果进行组织。若您在研究或论文中使用本数据集，请务必同时致谢原始数据集与相关开源项目。

## 数据集内容

当前仓库包含以下三组数据文件：

- `S3E_College_robot_odom.bag`
- `S3E_Dormitory_robot_odom.bag`
- `S3E_Library_robot_odom.bag`

这些文件可用于多机器人点云里程计、协同定位、地图构建和多机算法的快速功能验证。

## 来源与致谢

- 原始数据来源：S3E 数据集
- LIO 前端参考：Co-LRIO
- 目标算法验证场景：Multi-Proxy

感谢上述项目的作者及贡献者。本数据集仅在现有公开资源基础上进行整理与重组，不主张对原始采集内容拥有独立版权。

## 版权与使用说明

- 本数据集遵循 Apache License 2.0，仅适用于本仓库中的整理说明与分发方式。
- 原始数据的版权、许可和使用限制仍以 S3E 及相关上游项目的声明为准。
- 如果您计划将该数据集用于论文、报告、演示或二次分发，请先核对上游项目的许可要求，并在相应材料中完整注明来源。

## 下载方法

数据集文件元信息以及数据文件，请浏览“数据集文件”页面获取。

您也可以通过以下方式下载数据集：

:modelscope-code[]{type="sdk"}
:modelscope-code[]{type="git"}

## 建议引用

如果您的工作使用了本数据集，建议同时引用或致谢以下项目：S3E、Co-LRIO 和 Multi-Proxy。