--- title: baihu-dataset canonical_url: "https://www.modelscope.cn/datasets/OpenLoong-Community/baihu-dataset" md_url: "https://www.modelscope.cn/datasets/OpenLoong-Community/baihu-dataset.md" repository: OpenLoong-Community/baihu-dataset last_updated: 2026-03-11 license: cc-by-nc-sa-4.0 storage_size: "21 TB" downloads: 14970 stars: 1 --- # baihu-dataset > baihu-dataset - OpenLoong-Community 在 ModelScope 开源的数据集。OpenLoong 项目由国家地方共建人形机器人创新中心发起，是业内首个全栈开源的全尺寸通用人形机器人项目，目前已正式纳入开放原子开源基金会孵化体系，并以 OpenLoong 开源社区作为对外协作与生态共建的核心载体，持续汇聚开发者、企业与科研机构参与共建。 OpenLoong-Community/baihu-dataset 是 ModelScope 魔搭社区上的数据集，存储大小 21 TB，采用 cc-by-nc-sa-4.0 许可。 - **Repository**: OpenLoong-Community/baihu-dataset - **License**: cc-by-nc-sa-4.0 - **Storage size**: 21 TB - **Downloads**: 14970 - **Stars**: 1 - **Last updated**: 2026-03-11 Source: https://www.modelscope.cn/datasets/OpenLoong-Community/baihu-dataset --- *** OpenLoong 项目由国家地方共建人形机器人创新中心发起，是业内首个全栈开源的全尺寸通用人形机器人项目，目前已正式纳入开放原子开源基金会孵化体系，并以 OpenLoong 开源社区作为对外协作与生态共建的核心载体，持续汇聚开发者、企业与科研机构参与共建。 🥳更多信息请访问 [社区官网 ->](https://www.openloong.org.cn/cn?utm_source=referral&utm_medium=gitcode&utm_campaign=data&utm_content=baihu_251223)
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Modelscope Gitcode
# 白虎数据集 白虎数据集是一个综合性的机器人操作数据集，针对多个机器人平台系统构建。 ## 主要特点✨ * 涵盖了多款机器人本体，包括国地中心青龙、傅利叶GR-2、智元A2-D。这些平台涵盖了全尺寸人形机器人、类人形轮式机器人以及机械臂等多种具身平台，展现了其广泛适用性。 * 围绕家具家政、餐饮服务、工业制造、商超药店这些应用场景系统构建，全面覆盖机器人在现实生活和生产中的关键应用领域。 * 构建了多维度任务体系，依托抓取、放置、递交等多种原子技能，通过组合调度实现任务的结构化拆解，从而形成多层级、可跨场景复用的机器人能力框架。 * 数据采集横跨多个具有代表性的机器人本体，每个平台均执行多种任务类型，并在不同真实场景中完成高质量采集，实现了多本体、多任务、跨场景的系统性数据构建。这些数据集系统性地标注了百余种原子技能（如抓取、推动、拉取、递交、放置、插入等），这些技能作为具身智能机器人复杂操作的基础单元，可为模型理解与生成复杂任务行为提供关键的操作表征。 ## 数据格式 白虎数据集按照 “场景”- “任务”-"Episode" 结构来存储，基本存储格式为HDF5格式文件。数据集提供了成熟的数据处理工具链，可通过配套的白虎数据集SDK来解析数据，也可以通过配套的可视化工具查看每项详细数据。 | 左手相机 | 头部相机 | 右手相机 | |----------|----------|----------| | ![左手相机](https://openloong-apps-dev-public.obs.cn-east-3.myhuaweicloud.com/videos/baihu_dataset_readme-hand_left.gif) | ![头部相机](https://openloong-apps-dev-public.obs.cn-east-3.myhuaweicloud.com/videos/baihu_dataset_readme-head.gif) | ![右手相机](https://openloong-apps-dev-public.obs.cn-east-3.myhuaweicloud.com/videos/baihu_dataset_readme-hand_right.gif) | ## 数据统计 | 末端类型 | 应用场景 | |----------|----------| |![末端类型](https://openloong-apps-dev-public.obs.cn-east-3.myhuaweicloud.com/videos/baihu_dataset_readme/end-type.jpg)|![应用场景](https://openloong-apps-dev-public.obs.cn-east-3.myhuaweicloud.com/videos/baihu_dataset_readme/scenario.jpg)| | 数据量统计(GB) | |----------| |![数据量统计(GB)](https://openloong-apps-dev-public.obs.cn-east-3.myhuaweicloud.com/videos/baihu_dataset_readme/capacity.jpg)| | 数据量统计(条) | |----------| |![数据量统计(条)](https://openloong-apps-dev-public.obs.cn-east-3.myhuaweicloud.com/videos/baihu_dataset_readme/amount.jpg)| ## 数据集格式说明🔥 ### 国地中心青龙 ``` cameras // 相机数据 │ ├── hand_left // 左手 │ │ ├── color // 图像信息 │ │ │ ├── data // 图像数组 │ ├── hand_right // 右手 │ │ ├── color // 图像信息 │ │ │ ├── data // 图像数组 │ ├── head // 头部 │ │ ├── color // 图像信息 │ │ │ ├── data // 图像数组 joints // 关节数据 │ ├── action // 关节期望值 │ │ ├── effector // 末端夹爪 │ │ | ├── position // N(行)*2(列)；N代表帧数，2代表左右2个末端夹爪 │ │ ├── arm // 臂 │ │ | ├── postion // N(行)*14(列)；N代表帧数，14代表左右2个臂的自由度（单臂7自由度） │ ├── state // 关节实际值 │ │ ├── effector // 末端夹爪 │ │ | ├── position // N(行)*2(列)；N代表帧数，2代表左右2个末端夹爪 │ │ ├── arm // 臂 │ │ | ├── postion // N(行)*14(列)；N代表帧数，14代表左右2个臂的自由度（单臂7自由度） │ ├── parameters // 参数信息 │ │ ├── camera // 相机 │ │ │ ├── hand_left.json // 左手相机参数 │ │ │ ├── hand_right.json // 右手相机参数 │ │ │ ├── head.json // 头部相机参数 metadata.json //元数据信息，包含采集设备、末端类型、相机帧率、关节信息等 ``` ### 傅利叶GR-2 ``` cameras // 相机数据 │ ├── head_right //头部右侧相机 │ │ ├── color // 图像信息 │ │ │ ├── data // 图像数组 │ ├── head_left // 头部左侧相机 │ │ ├── color // 图像信息 │ │ │ ├── data // 图像数组 joints // 关节数据 │ ├── action // 关节期望值 │ │ ├── arm // 臂 │ │ | ├── position // N(行)*14(列) │ │ ├── effector // 手 │ │ | ├── position // N(行)*12(列)；N代表帧数，12代表左右2个手的自由度（每只手6自由度） │ │ ├── end // 腕部末端 │ │ | ├── orientation //末端位姿； │ │ | ├── position // (N,2,3)，三维坐标 │ │ ├── head // 头部 │ │ | ├── position // N(行)*2(列) │ │ ├── leg // 腿 │ │ | ├── postion // N(行)*12(列)； │ │ ├── robot // 机体 │ │ | ├── angular //角度； N(行)*3(列)； │ │ | ├── orientation //机体姿态； │ │ | ├── position // N(行)*3(列) │ │ | ├── velocity // 速度； N(行)*3(列)； │ │ ├── waist // 腰部 │ │ | ├── position // N(行)*1(列)； │ ├── state // 关节实际值 │ │ ├── arm // 臂 │ │ | ├── position // N(行)*14(列) │ │ ├── effector // 手 │ │ | ├── position // N(行)*12(列)；N代表帧数，12代表左右2个手的自由度（每只手6自由度） │ │ ├── end // 腕部末端 │ │ | ├── orientation //末端位姿； │ │ | ├── position // (N,2,3)，三维坐标 │ │ ├── head // 头部 │ │ | ├── position // N(行)*2(列) │ │ ├── leg // 腿 │ │ | ├── postion // N(行)*12(列)； │ │ ├── robot // 机体 │ │ | ├── angular //角度； N(行)*3(列)； │ │ | ├── orientation //机体姿态； │ │ | ├── position // N(行)*3(列) │ │ | ├── velocity // 速度； N(行)*3(列)； │ │ ├── waist // 腰部 │ │ | ├── position // N(行)*1(列)； │ ├── parameters // 参数信息 │ │ ├── camera // 相机 │ │ │ ├── head_left.json // 头部左侧相机参数 │ │ │ ├── head_right.json // 头部右侧相机参数 metadata.json //元数据信息，包含采集设备、末端类型、相机帧率、关节信息等 ``` ### 智元A2-D ``` cameras // 相机数据 │ ├── hand_left // 左手相机 │ │ ├── color // RGB图像信息 │ │ │ ├── data // 图像数组 │ ├── hand_right // 右手相机 │ │ ├── color // RGB图像信息 │ │ │ ├── data // 图像数组 │ ├── head // 头部相机 │ │ ├── color // RGB图像信息 │ │ │ ├── data // 图像数组 │ │ └── depth // 深度信息 │ │ │ ├── data // 图像数组 joints // 关节数据 │ ├── action // 关节期望值 │ │ ├── arm // 机械臂 │ │ | ├── position // N(行)*14(列)；N代表帧数，14代表左右2个臂的自由度（单臂7自由度） │ │ ├── effector // 末端 │ │ | ├── position // N(行)*2(列)；N代表帧数，2代表左右2个末端 │ │ ├── head // 头部 │ │ | ├── postion // N(行)*2(列)；N代表帧数，2代表2个自由度（俯仰和周转） │ │ ├── robot // 除臂+末端+执行器外的其他关节数据 │ │ | ├── velocity // 机体速度 ，N(行)*2(列)；N代表帧数，2代表2个自由度（前进和转向） │ │ ├── waist // 腰部 │ │ | ├── postion // N(行)*2(列)；N代表帧数，2代表2个自由度（俯仰和升程） │ ├── state // 关节实际值 │ │ ├── arm // 机械臂 │ │ | ├── position // N(行)*14(列)；N代表帧数，14代表左右2个臂的自由度（单臂7自由度） │ │ ├── effector // 末端 │ │ | ├── position // N(行)*2(列)；N代表帧数，2代表左右2个末端 │ │ ├── head // 头部 │ │ | ├── postion // N(行)*2(列)；N代表帧数，2代表2个自由度（俯仰和周转） │ │ ├── robot // 除臂+末端+执行器外的其他关节数据 │ │ | ├── velocity // 机体速度 ，N(行)*2(列)；N代表帧数，2代表2个自由度（前进和转向） │ │ ├── waist // 腰部 │ │ | ├── postion // N(行)*2(列)；N代表帧数，2代表2个自由度（俯仰和升程） parameters // 传感器外参 │ ├── camera // │ | ├── hand_left_params.json // 左手相机参数，包括内参、外参 │ | ├── hand_right_params.json // 右手相机参数，包括内参、外参 │ | ├── head_params.json // 头部相机参数，包括内参、外参 metadata.json //元数据信息，包含采集设备、末端类型、相机帧率、关节信息等 ```