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title: Expert_Search_Data
canonical_url: "https://www.modelscope.cn/datasets/LLMXXS/Expert_Search_Data"
md_url: "https://www.modelscope.cn/datasets/LLMXXS/Expert_Search_Data.md"
repository: LLMXXS/Expert_Search_Data
last_updated: 2026-10-30
license: "Apache License 2.0"
storage_size: "57 GB"
downloads: 273
stars: 0
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# Expert_Search_Data

> Expert_Search_Data - LLMXXS 在 ModelScope 开源的数据集。Expert Search Data — 原始存档（tar.zst）

LLMXXS/Expert_Search_Data 是 ModelScope 魔搭社区上的数据集，存储大小 57 GB，采用 Apache License 2.0 许可。

- **Repository**: LLMXXS/Expert_Search_Data
- **License**: Apache License 2.0
- **Storage size**: 57 GB
- **Downloads**: 273
- **Stars**: 0
- **Last updated**: 2026-10-30

Source: https://www.modelscope.cn/datasets/LLMXXS/Expert_Search_Data

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# Expert Search Data — 原始存档（tar.zst）

UAV 专家搜索（Expert Search）轨迹数据集的**完整原始目录存档**。

本仓库只放 `*.tar.zst` 存档，每个包含一个场景的全部 episode 原始目录
（`episode.jsonl`、`episode_summary.json`、`depth.npz`、`rgb_{front,left,right,down}/`、
`trajectory.png`）。

> **训练用的 Parquet 版本已迁到 → [`LLMXXS/Expert_Search_Data_4cam`](../Expert_Search_Data_4cam)**
> 那个仓库包含四相机（front / left / right / down）的 JPEG 与深度，且体积比 tar 更小、可直接流式读取。

## 场景清单

| 文件 | 场景 | 大小 |
|---|---|---|
| `BrushifyUrban_TrainSets.tar.zst` | 城市街区 | 10.9 GB |
| `CityPark_TrainSets.tar.zst` | 城市公园 | 12.0 GB |
| `CabinLake_TrainSets.tar.zst` | 湖畔木屋 | 8.6 GB |
| `DownTown_train.tar.zst` | 市中心 | 5.5 GB |
| `ModularNeighborhood_TrainSets.tar.zst` | 模块化社区 | 5.0 GB |
| `WinterTown_train.tar.zst` | 冬季小镇 | 4.4 GB |
| `WesternTown_train.tar.zst` | 西部小镇 | 3.8 GB |
| `Slum_train.tar.zst` | 棚户区 | 2.5 GB |
| `UrbanJapan_TrainSets.tar.zst` | 日式街区 | 2.3 GB |
| `Venice_train.tar.zst` | 水城 | 1.5 GB |

合计 10 个场景，56.6 GB。

## 解包

```bash
# 单个场景
tar -I zstd -xf BrushifyUrban_TrainSets.tar.zst

# 全部（推荐后台跑）
for f in *.tar.zst; do tar -I zstd -xf "$f"; done
```

解包后得到同名目录，结构如下：

```
BrushifyUrban_TrainSets/
├── ep_0001/
│   ├── episode.jsonl          # 逐帧动作/位姿/清空/距离
│   ├── episode_summary.json   # episode 级元数据
│   ├── depth.npz              # front/left/right/down 四视角 (T,144,256) uint8
│   ├── rgb_front/*.jpg
│   ├── rgb_left/*.jpg
│   ├── rgb_right/*.jpg
│   ├── rgb_down/*.jpg
│   └── trajectory.png
├── ep_0002/
└── ...
```

## 各场景 episode 数

| 场景 | episodes |
|---|---|
| BrushifyUrban_TrainSets | 1396 |
| CabinLake_TrainSets | 928 |
| CityPark_TrainSets | 822 |
| DownTown_train | 538 |
| WinterTown_train | 500 |
| WesternTown_train | 451 |
| ModularNeighborhood_TrainSets | 425 |
| UrbanJapan_TrainSets | 308 |
| Slum_train | 288 |
| Venice_train | 236 |

合计 **5892** 集。

## 数据来源

由多个采集服务器分别采集后合并上传，本仓库是**多服务器聚合的完整版本**。
本地单机采集会因任务过滤而少于上述数量，请以本仓库为准。