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title: DroneMMset
canonical_url: "https://www.modelscope.cn/datasets/DroneMMset/DroneMMset"
md_url: "https://www.modelscope.cn/datasets/DroneMMset/DroneMMset.md"
repository: DroneMMset/DroneMMset
chinese_name: "面向低空无人机监测的多模态感知数据集"
last_updated: 2026-07-19
license: "Apache License 2.0"
storage_size: "862 GB"
downloads: 41233
stars: 12
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# DroneMMset

> DroneMMset - DroneMMset 在 ModelScope 开源的数据集。数据集通过同步采集射频信号、可见光视频、红外热成像数据，涵盖4类商用无人机机型、5种典型飞行动作模式。数据采集覆盖昼夜间多场景，包含2种飞行距离（50m/200m），数据量超过800GB。数据集采用五元组编码体系（设备编码Dev+机型编码T+距离编码D+动作编码A+轮次编码S），支持多模态数据关联检索。

DroneMMset/DroneMMset 是 ModelScope 魔搭社区上的数据集，存储大小 862 GB，采用 Apache License 2.0 许可。

- **Repository**: DroneMMset/DroneMMset
- **License**: Apache License 2.0
- **Storage size**: 862 GB
- **Downloads**: 41233
- **Stars**: 12
- **Last updated**: 2026-07-19

Source: https://www.modelscope.cn/datasets/DroneMMset/DroneMMset

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license: Apache License 2.0
#用户自定义标签
tags:
  - Multi-Modal
  - 无人机跨模态行为检测
  - 无人机型号识别


configs: # 配置数据集的子数据集和划分
- config_name: default
  data_files:
  - split: train
    path: 
    - "RF_data/**/*.iq"
    - "video_data/**/*.mp4"
    - "Infrared_data/**/*.mp4"
  - split: validation
    path: "Label_Encoding.csv"
  - split: test
    path: "Semantic_Encoding.csv"

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# 面向低空无人机监测的多模态感知数据集

数据集通过同步采集射频信号、可见光视频、红外热成像数据，涵盖4类商用无人机机型、5种典型飞行动作模式。数据采集覆盖昼夜间多场景，包含2种飞行距离（50m/200m），数据量超过800GB。数据集采用五元组编码体系（设备编码Dev+机型编码T+距离编码D+动作编码A+轮次编码S），支持多模态数据关联检索。

DroneMMSet是首个面向低空无人机监测的多模态感知数据集，适用于复杂城市环境下的无人机检测、追踪及行为意图识别研究。数据集特点包括：  
​多模态同步采集：射频信号（40MHz采样率IQ数据）+ 可见光视频（1920x1080@30fps）+ 红外热成像（640x512@30fps）  
​丰富场景覆盖：包含昼夜光照变化、50m/200m两种监测距离、城市建筑遮挡场景  
​机型与动作：4类主流商用无人机（DJI Air 2S/Mavic 3等）、5种标准飞行动作（俯仰/升降/悬停等）  
​编码体系：五元组编码(Dev+T+D+A+S)实现跨模态检索，支持时空对齐分析  

数据集支持的任务：
射频信号-无人机型号识别  
跨模态无人机姿态识别  
红外-可见光-无人机跨模态行为检测  

数据集结构：  
DroneMMSet/  
├── RF_data/  
│   └── Dev01  
│       └── Dev01-T0001-D00-A0001-S00.iq   # IQ信号  
│   └── Dev02  
│       └── Dev02-T0001-D00-A0001-S00      #没有后缀的IQ信号  
├── Video_data/  
│   └── Cam01  
│       └── Cam01-T0001-D00-A0001-S00.mp4  # H.264编码视频  
│   └── Cam02  
│       └── Cam02-T0001-D00-A0001-S00.mp4  #  
├── Infrared_data/  
│   └── Inf01  
│       └── Inf01-T0001-D00-A0001-S00.mp4  # H.264编码视频  
│   └── Inf02  
│       └── Inf02-T0001-D00-A0001-S00.mp4  #  
├── Label_Encoding.csv               # 文件名编码索引  
└── Semantic_Encoding.csv            # video、Infrared数据的语义标签  

数据格式：
RF_data中包含两台设备采集的无人机射频信号：
Dev01中包含160条采样率为40Mhz的IQ格式信号数据  
Dev02中包含160条通用无线电软件（Gnuradio）采集的IQ信号数据(采样率为40Mhz）  
video_data中包含两台相机拍摄无人机的视频：  
Cam01使用Canon相机拍摄的1920×1080，30fps，mp4格式视频  
Cam02使用​Mavic 2 Enterprise 光学镜头拍摄的1920×1080，30fps，mp4格式视频  
Infrared_data中包含两台红外相机拍摄无人机的视频：  
Inf01使用​Mavic 2 Enterprise 红外镜头拍摄的波长范围8-14μm，640×512，30fps，mp4格式视频  
Inf02使用FLIR SC7000 红外相机拍摄的波长范围3-5μm， 640 x 512，30fps，mp4格式视频  

数据集加载方式：

数据集可通过SDK进行加载  

from modelscope.msdatasets import MsDataset
ds =  MsDataset.load('DroneMMset/DroneMMset')

数据集可通过git进行加载  

git clone https://www.modelscope.cn/datasets/DroneMMset/DroneMMset.git

数据采集过程：  
同时使用三种模态的6类设备分别对4种型号的无人机的4中姿态进行数据采集，按照50米、200米水平距离的俯仰、升降、平移、旋转、悬停的顺序进行采集，另外每个型号的无人机采集完成后还单独采集了一组背景数据，可作为对照组。  
5种姿态：俯仰（fuyang）、悬停（xuanting）、升降（shengjiang）、旋转（xuanzhuan）、平移（pingyi），噪声（zaosheng）。  
俯仰（Pitch）：无人机的前后倾斜角度。俯仰控制无人机的上升和下降。  
横滚（Roll）：无人机的左右倾斜角度。横滚控制无人机的旋转和侧向运动。  
偏航（Yaw）：无人机的左右转向角度。偏航控制无人机的航向。  
油门（Throttle）：用于控制无人机的升力，通过调节电动机的转速实现。  
Noise：对应每个机型测试后的背景噪声。  

数据集标注：
Label_Encoding.csv中包含文件名的编码规则，可对应关联"设备-型号-距离-姿态-轮次"信息。  
Semantic_Encoding.csv文件是把video视频分成四段（开始动作、停止动作、反向动作、停止动作）的语义标注信息。

Semantic_Encoding.csv语义通过人工标记t1至t4，其中分别对应t0-t1:正向姿态变化/t1-t2:悬停/t2-t3:反向姿态变化/t3-t4:悬停

引用请参考：[1] 张峻宁，亚铸炜，兰嵩，张东立，付星彭，夏学成，陈圣之，段永胜，DroneMMset：面向低空无人机监测的多模态感知数据集，2025，[https://modelscope.cn/datasets/DroneMMset/DroneMMset]

[1] Junning Zhang, Zhuwei Ya, Song Lan, Dongli Zhang, Xingpeng Fu, Xuecheng Xia, Shengzhi Chen, Yongsheng Duan, "DroneMMset: A Multi-Modal Perception Dataset for Low-Altitude UAV Monitoring.".  Available: [https://modelscope.cn/datasets/DroneMMset/DroneMMset](https://modelscope.cn/datasets/DroneMMset/DroneMMset)